АС-28 терпел бедствие, разумеется.
Лечь на грунт может любая ПЛ (не ПЛА) без каких-либо последствий, полежала-полежала да и ушла восвояси. В подводном положении ПЛ может коснуться грунта ненароком. Есть понятие "жидкий грунт", там тоже можно зависнуть без хода, но клювом щёлкать не рекомендуется.
А уж что подразумевается под терминами "затонуть" и "утонуть", решайте сами.
Есть ещё термины "предпосылка к происшествию", "происшествие", "аварийная ситуация", "авария", "столкновение", "навал", "катастрофа". Расшифровки сами поищите в энциклопедиях.
