От	ЛИС
К	RHAVEN
Дата	29.10.2003 13:56:17
Рубрики	Прочее; Современность;

Re: Еще вопрос...

---

А гироскопы то на что?
вот с помощью них то и определяют местоположение в море-океяне.
Удачи.

---

От	ЛИС
К	ЛИС (29.10.2003 13:56:17)
Дата	29.10.2003 14:11:01

а вот и ссылочка по теме

---

http://www.krugosvet.ru/articles/12/1001294/1001294a1.htm
ИНЕРЦИАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ, метод измерения ускорения судна или летательного аппарата и определения его скорости, положения и расстояния, пройденного им от исходной точки, при помощи автономной системы. Системы инерциальной навигации (наведения) вырабатывают навигационную информацию и данные для управления на борту самолетов, ракет, космических аппаратов, морских судов и подлодок.
Теоретические основы. Ускорение есть быстрота изменения скорости, а скорость – быстрота изменения положения. Измеряя ускорение движения, можно путем его интегрирования вычислять скорость. Интегрированием же скорости можно определять текущее местоположение (координаты) летательного аппарата или судна. Таким образом, система инерциальной навигации есть система счисления пути.

Ускорение является векторной величиной, которая имеет не только численное значение, но и направление. Следовательно, система датчиков, определяющая ускорение, должна измерять и его величину, и его направление. Акселерометр измеряет величину. Информацию о направлении дают гироскопы, обеспечивающие опорную систему координат для акселерометров.

Акселерометры, измеряя фактическое ускорение, скажем, летательного аппарата, в то же время реагируют на гравитационное поле. Для компенсации этого ускорения система инерциальной навигации вычитает из выходных данных акселерометров вычисленное значение g. Величина g вычисляется как функция местоположения (координат), в частности долготы и широты.

Итак, система инерциальной навигации измеряет кажущееся ускорение, в которое входит ускорение свободного падения. Затем она, дважды интегрируя эту величину, находит местоположение. И наконец, исходя из этого вычисленного местоположения, вычисляет величину g, которая вычитается из кажущегося ускорения. Такая система с обратной связью второго порядка (рис. 1) ведет себя, как генератор колебаний очень низкой частоты в двух ортогональных горизонтальных направлениях. Период колебаний на уровне моря равен 84 мин; они называются колебаниями Шулера по имени немецкого изобретателя М.Шулера, запатентовавшего в 1908 первый практически пригодный гирокомпас.

(6.96 Кб)

Варианты системы. В прежних системах инерциальной навигации опорная система координат обеспечивалась установкой акселерометров и гироскопов на стабилизированной платформе в кардановом подвесе. Такой подвес изолировал платформу от поворотов летательного аппарата или судна. Это позволяло удерживать акселерометры в неизменной ориентации относительно Земли при движении объекта.

В современных системах инерциальной навигации применяются компьютеры, следящие за ориентацией акселерометров. Такие системы называются бесплатформенными. Выходные данные гироскопов поступают непосредственно на компьютер, который вычисляет мгновенное направление акселерометров в опорной системе координат и соответствующие корректирующие сигналы.

Инерциальные приборы. Основными приборами системы инерциальной навигации являются акселерометры и гироскопы. Акселерометр наиболее распространенного вида представляет собой чувствительную массу, связанную с корпусом пружиной того или иного рода. Пружина может быть механической, но чаще всего это электрическое (электромагнитное, электростатическое или пьезоэлектрическое) устройство, которое создает противодействующую силу. При отклонении корпуса (относительно массы), вызванном приложенным ускорением, появляется сигнал. Электронный усилитель, усилив этот сигнал, создает соответствующую ускорению противодействующую силу пружины (приложенную к массе), которая в системе обратной связи сводит сигнал рассогласования к нулю (рис. 2).

(16.02 Кб)

В системах наведения баллистических ракет и космических летательных аппаратов, где точность определения скорости является критически важной, в качестве противодействующей силы ранее использовалась реакция гироскопа, а ускорение автоматически интегрировалось для нахождения скорости. В обычном механическом гироскопе посредством вращающегося ротора, подобного юле, поддерживается фиксированное направление в пространстве. Чтобы прибор был достаточно стабилен для целей инерциальной навигации, должны быть исключены трение и другие возмущающие воздействия. Поэтому огромное значение имеют точные расчеты и тщательность изготовления гироскопических приборов. Тем не менее, основной причиной возникновения ошибки в механическом гироскопе является трение в движущихся частях.

В последнее время механические гироскопы все чаще заменяются оптическими. Последние особенно подходят для бесплатформенных систем инерциальной навигации. Оптические гироскопы основаны на принципе Саньяка, названном по имени французского физика С.Саньяка, который в 1913 построил оптический интерферометр для измерения скорости вращения....

---

От	han
К	ЛИС (29.10.2003 14:11:01)
Дата	30.10.2003 17:02:36

Re: а вот...

---

Добавлю, однако, что отетсные механические гироскопы очень хреновую точность имеют. На МиГ-29, к примеру, ошибка ИНС по определению местоположения самолета может достигать 8 километров (!!!) на 1 час полета.

Гдето в "железе" на местном сайте (помоему статья про 667БРДМ) что для коррекции ИНС лодка должна подвсплывать на перископную глубину раз в 6 дней (кажется, точно не помню).

В авиации для коррекции ИНС используются другие системы навигации (позиционирования самолета): Спутниковая навигация, Астрокоррекция, РСБН и РСДН (радиосистемы ближней и дальней навигации), Ручная коррекция по визуальным ориентирам или командам УВД (управления воздушным движением - диспетчеров).
На флоте я так полагаю для корекции ИНС возможно использование: Спутниковой навигации, Ручной коррекции сверкой с картой глубин, Астрокоррекции.

ЗЫ
В плане точности куда как лучше лазерные гироскопы, но тут пендосы настолько впереди, что....

---

От	mk
К	han (30.10.2003 17:02:36)
Дата	30.10.2003 17:44:56

Re: а вот...

---

> В плане точности куда как лучше лазерные гироскопы, но тут
> пендосы настолько впереди, что....

Впереди чего? Волоконный гироскоп штука технически очень простая, нужна только сварка для волокна с
сохранением поляризации. У меня был на 4-ом курсе курсовик, в котором обосновывалось создание устройства, на
три порядка повышающую точность определения возмущающего момента для лареного гироскопа. Даже была собрана на
коленке установка, которая подтвердила теорию. Но научрук упёрся и стал оформлять патент на открытие.
По-моему, оформляет до сих пор. Пока о промышленной реализации идеи я не слышал.

Так что нужно неколько десятков килобаксов, и гироскопы можно делать в подвале со производительностью десяток
в месяц. Их и делают в Перми, в Сарове ...

---
С уважением, Михаил

---

От	ЛИС
К	mk (30.10.2003 17:44:56)
Дата	31.10.2003 08:11:17

Re: а вот...

---

>> В плане точности куда как лучше лазерные гироскопы, но тут
>> пендосы настолько впереди, что....
>
>Впереди чего? Волоконный гироскоп штука технически очень простая, нужна только сварка для волокна с
>сохранением поляризации. У меня был на 4-ом курсе курсовик, в котором обосновывалось создание устройства, на
>три порядка повышающую точность определения возмущающего момента для лареного гироскопа.

Уж, не в МВТУ ли защищались?

Для общего представления о положении дел в гироскопии:
http://medicon.best-business.biz/index.html?page=2084343348
1. Тендеция развития современной гироскопииПостоянно возрастающие требования к точностным и эксплутационным характеристикам гироскопических приборов стимулировали ученых и инженеров многих стран мира не только к дальнейшим усовершенствованиям классических гироскопов с вращающимся ротором, но и к поискам принципиально новых идей, позволяющих решить проблему создания чувствительных датчиков для индикации и измерения угловых движений объекта в пространстве.



В настоящее время известно более ста различных явлений и физических принципов, которые позволяют решать гироскопические задачи. Выданы многие тысячи патентов и авторских свидетельств на соответствующие открытия и изобретения. И даже их беглое перечисление представляет собой невыполнимую задачу. Поэтому остановимся только на самых интересных направлениях, с помощью которых получены наиболее значительные практические результаты.



Гироскопы с воздушной опорой



В этих гироскопах разработчики заменили шариковые подшипники, используемые в традиционном кардановом подвесе, газовой подушкой, что полностью устранило влияние износа материала опор во время работы и позволило почти неограниченно увеличить время службы прибора.



Жесткость аэродинамического подвеса не меньше, чем у обычных шарикоподшипников. К недостаткам газовых опор следует отнести довольно большие потери энергии и возможность внезапного отказа при случайном контакте поверхностей опоры между собой.



Поплавковые гироскопы



Поплавковый гироскоп (ПГ) представляет собой классический роторный гироскоп, в котором для разгрузки подшипников подвеса все подвижные элементы взвешены в жидкости с большим удельным весом так, чтобы вес ротора вместе с кожухом уравновешивался гидростатическими силами.



Благодаря этому на много порядков снижается сухое трение в осях подвеса и увеличивается ударная и вибрационная стойкость прибора. Герметичный кожух, выполняющий роль внутренней рамки карданового подвеса, называется поплавком. Конструкция поплавка должна быть максимально симметричной. Ротор гироскопа внутри поплавка вращается на воздушной подушке в аэродинамических подшипниках со скоростью порядка 30-60 тыс. оборотов в минуту.



ПГ с большим вязким трением жидкости называется также интегрирующим гироскопом. ПГ до настоящего времени остается одним из наиболее распространенных типов гироскопов и, безусловно, будет широко применяться в ближайшие годы, так как основывается на хорошо отра-ботанных технологиях, мощной производственной базе.



Но новые разработки ПГ, по-видимому, нецелесообразны, поскольку дальнейшее повышение точности встречает труднопреодолимые препятствия и вряд ли будет экономически оправданным.



Динамически настраиваемые гироскопы



Динамически настраиваемые гироскопы (ДНГ) принадлежат к классу гироскопов с упругим подвесом ротора, в которых свобода угловых движений оси собственного вращения обеспечивается за счет упругой податливости конструктивных элементов (например, торсионов).



В ДНГ в отличие от классического гироскопа используется так называемый внутренний карданов подвес, образованный внутренним кольцом, которое изнутри крепится торсионами к валу электродвигателя, а снаружи - торсионами к ротору. Момент трения в подвесе проявляется только в результате внутреннего трения в материале упругих торсионов.



В динамически настраиваемых гироскопах за счет подбора моментов инерции рамок подвеса и угловой скорости вращения ротора осуществляется компенсация упругих моментов подвеса, приложенных к ротору.



К достоинствам ДНГ следует отнести их миниатюрность, высокую стабильность показаний, относительно невысокую стоимость.



Кольцевые лазерные гироскопы



Кольцевой лазерный гироскоп (КЛГ), называемый также квантовым гироскопом, создан на основе лазера с кольцевым резонатором, в котором по замкнутому оптическому контуру одновременно распространяются встречные электромагнитные волны. Длины этих волн определяются условиями генерации, согласно которым на длине периметра ре-зонатора должно уложиться целое число волн, поэтому на неподвижном основании частоты этих волн совпадают.



При вращении резонатора лазерного гироскопа путь, проходимый лучами по контуру, становится разным, и частоты встречных волн становятся неодинаковыми. Волновые фронты лучей интерферируют друг с другом, создавая интерференционные полосы.



Вращение резонатора лазерного гироскопа приводит к тому, что интерференционные полосы начинают перемещаться со скоростью, пропорциональной скорости вращения гироскопа.



Интегрирование по времени выходного сигнала лазерного гироскопа, пропорционального угловой скорости, позволяет определить угол поворота объекта, на котором установлен гироскоп.



К достоинствам лазерных гироскопов следует отнести, прежде всего, отсутствие вращающегося ротора, подшипников, подверженных действию сил трения.



Волоконно-оптические гироскопы



Значительные достижения в области разработки и промышленного выпуска световодов с минимальным значением погонного затухания и интегральных оптических компонентов привели к началу работ над волоконно-оптическим гироскопом (ВОГ), представляющим собой волоконно-оптический интерферометр, в котором распространяются встречные электромагнитные волны.



Наиболее распространенный вариант ВОГ - многовитковая катушка оптического волокна. Достигнутые в лабораторных образцах точности ВОГ приближаются к точности КЛГ.



ВОГ из-за простоты конструкции является одним из наиболее дешевых среднеточных гироскопов, и можно ожидать, что он вытеснит КЛГ в диапазоне точностей 10- 2 град/час и ниже.



Волновые твердотельные гироскопы



В основе функционирования волнового твердотельного гироскопа (ВТГ, ТВГ) лежит физический принцип, заключающийся в инертных свойствах упругих волн в твердом теле.



Упругая волна может распространяться в сплошной среде как жесткое тело, не изменяя своей конфигурации. Такая частицеподобная волна называется солитоном и рассматривается как модельное воплощение корпускулярно-волнового дуализма:

с одной стороны, это волна,
с другой - неизменность конфигурации приводит к аналогии с частицей.


Однако эта аналогия в некоторых явлениях простирается и дальше. Так, если возбудить стоячие волны упругих колебаний в осесимметричном резонаторе, то вращение основания, на котором установлен резонатор, вызывает поворот стоячей волны на меньший, но известный угол.



Соответствующее движение волны как целого называется прецессией. Скорость прецессии стоячей волны пропорциональна проекции угловой скорости вращения основания на ось симметрии резонатора.



Резонатор ВТГ представляет собой тонкую упругую оболочку вращения, сделанную из плавленого кварца, сапфира или другого материала, обладающего малым коэффициентом потерь при колебаниях. Обычно форма оболочки - полусфера с отверстием в полюсе, поэтому ВТГ называется в литературе полусферическим резонаторным гироскопом.



Один край резонатора (у полюса) жестко прикреплен к основанию (ножке). Другой край, называемый рабочим, свободен.



На внешнюю и внутреннюю поверхности резонатора, около рабочего края, напыляются металлические электроды, которые образуют вместе с такими же электродами, нанесенными на окружающий резонатор кожух, конденсаторы.



Часть конденсаторов служит для силового воздействия на резонатор. Вместе с соответствующими электронными схемами они образуют систему возбуждения колебаний и поддержания их постоянной амплитуды. С ее помощью в резонаторе устанавливают так называемую вторую форму колебаний, у которой стоячая волна имеет четыре пучности через каждые 90 град.



Вторая группа конденсаторов служит датчиками положения пучностей на резонаторе. Соответствующая (весьма сложная) обработка сигналов этих датчиков позволяет получать информацию о вращательном движении основания резонатора.



К достоинствам ВТГ относятся:



высокое отношение точность / цена,
способность переносить большие перегрузки, компактность и небольшой вес,
низкая энергоемкость,
малое время готовности,
слабая зависимость от температуры окружающей среды.


Полученные к настоящему времени результаты испытаний опытных экземпляров ВТГ позволяют рассчитывать, что ВТГ найдет свою нишу в области датчиков средней точности.



Вибрационные гироскопы



Вибрационные гироскопы основаны на свойстве камертона, заключающегося в стремлении сохранить плоскость колебаний своих ножек. Теория и эксперимент показывают, что в ножке колеблющегося камертона, установленного на платформе, вращающейся вокруг оси симметрии камертона, возникает периодический момент сил, частота которого равна частоте колебания ножек, а амплитуда пропорциональна угловой скорости вращения платформы.



Поэтому, измеряя амплитуду угла закрутки ножки камертона, можно судить об угловой скорости платформы. Патент на вибрационный гироскоп принадлежит некоторым видам двукрылых насекомых, обладающих парой стержнеобразных придатков, называемых жужжальцами, которые вибрируют в полете с размахом до 75 град и частотой около 500 Гц. При повороте туловища возникают колебания жужжалец в другой плоскости. Эти колебания воспринимаются особыми чувствительными клетками, расположенными в основании жужжалец и подающими команду на выравнивание корпуса насекомого. Система похожа на автопилот, в датчиках которого вращательное движение заменено на колебательное как на более естественное и экономичное для биологических систем.



Первые разработчики вибрационных гироскопов предрекали близкую смерть классическим гироскопам с вращающимся ротором. Однако более глубокий анализ показал, что вибрационные гироскопы отказываются работать в условиях вибрации, которая практически всегда сопровождает места установки приборов на движущихся объектах.



Непреодолимой оказалась и проблема нестабильности показаний из-за сложностей высокоточного измерения амплитуды колебаний ножек.



Поэтому идея чистого камертонного гироскопа так и не была доведена до прецизионного прибора, однако она стимулировала целое направление поисков новых типов гироскопов, использующих либо пьезоэлектрический эффект, либо вибрацию жидкостей или газов в хитро изогнутых трубках и т.п.



Микромеханические гироскопы



Микромеханические гироскопы (ММГ) относятся к области низких точностей (хуже 10- 1 град/час). Эта область традиционно считалась малоперспективной для задач управления движущимися объектами и навигации и серьезно не рассматривалась в научных и инженерных кругах.



Но в последнее время ситуация резко изменилась, и в печати одно за другим стали появляться сообщения о новом классе гироскопических чувствительных элементов, получивших название микромеханических.



Это одноосные гироскопы вибрационного типа, изготавливаемые на базе современных кремниевых технологий. ММГ представляет собой своеобразный электронный чип с кварцевой подложкой площадью в несколько квадратных миллиметров, на которую методом фотолитографии наносится плоский вибратор типа описанного выше камертона.



Точность полученных к настоящему времени ММГ находится на уровне 102 град/час, но ожидается, что ее можно будет повысить на порядок и приблизить к точности гироскопа Фуко.



Решающее значение имеет исключительно низкая стоимость микромеханических чувствительных элементов. Благодаря использованию хорошо отработанных современных технологий массового производства микроэлектроники ожидаемая цена одного чувствительного элемента будет лежать в пределах от нескольких сот до единиц долларов (при уходах соответственно от 101 до 103 град/час).



В свою очередь, дешевизна ММГ открывает возможность их использования в совершенно новых областях: автомобили и бинокли, телескопы и видеокамеры, "мыши" и "джойстики" персональных компьютеров, мобильные робототехнические устройства и даже детские игрушки.



Конечно, ММГ можно использовать и при совершенствовании военной техники (прицелы, "думающие" бомбы, тактическое оружие), но не эти приложения являются определяющими в экономическом плане. Имеются прогнозы, по которым производство ММГ может достигнуть ста миллионов в год при общей стоимости 4,5 млрд. долл.



В настоящее время разработка первого поколения ММГ уже завершена, решаются задачи их интеграции в инерциальные измерительные модули совместно с электроникой и вычислительной техникой. Первые инерциальные модули уже появились в лабораториях.



Неконтактные гироскопы



В отличие от ММГ неконтактные гироскопы находятся на другом полюсе среди гироскопических чувствительных элементов, так как с их помощью удалось достичь сверхвысоких точностей.



Неконтактные гироскопы имеют резервы дальнейшего повышения точности и, по крайней мере, в обозримом будущем будут оставаться лидерами в этом отношении.



Разработка гироскопов с неконтактными подвесами началась с середины нашего века. В неконтактных подвесах реализуется состояние левитации, то есть состояние, при котором ротор гироскопа парит в силовом поле подвеса без какого-либо механического контакта с окружающими телами.



Среди гироскопов с неконтактными подвесами можно выделить гироскопы с электростатическим и магнитным подвесами ротора. В электростатическом гироскопе (ЭСГ) проводящий сферический ротор подвешен в вакуумированной полости в регулируемом электрическом поле, создаваемой системой электродов. Если поверхность ротора - идеальная сфера, то силы электрического поля, действующие по нормали к проводящей поверхности ротора, не могут создать момента относительно его центра и возникает возможность создания идеального гироскопа.



Ротором электростатического гироскопа может служить бериллиевый шар диаметром 1 см, раскрученный до скорости порядка 180 тыс. оборотов в минуту. Для такого подвеса характерно практически полное отсутствие трения (при вакууме в подвесе 10- 8 мм рт.ст. постоянная времени выбега ротора за счет остатков газа имеет величину порядка 100 лет).



Ничтожно малые величины возмущающих моментов сил, действующих на левитирующий в вакууме ротор, обеспечивают неограниченно долгое и надежное сохранение направления оси вращения гироскопа в пространстве.



Гироскопы с магниторезонансным подвесом ротора (МСГ) являются в определенной степени аналогами гироскопов с электростатическим подвесом ротора, в которых электрическое поле заменено магнитным, а бериллиевый ротор - ферритовым.



Несмотря на более чем тридцатилетнюю историю разработок МСГ, он так и не стал объектом серийного производства. Причина заключается в том, что в конкуренции за достижение сверхвысоких точностей выявилось решающее преимущество ЭСГ из-за существенно меньших возмущающих моментов, возникающих при взаимодействии бериллиевого ротора с электрическим полем, чем ферритового с магнитным.



Современные гироскопы с неконтактными подвесами - это сложнейшие приборы, которые вобрали в себя новейшие достижения техники. Только три страны в мире в настоящее время способны производить электростатические гироскопы. Кроме США и Франции в их число входит и Россия.



Опыт эксплуатации на морских объектах электростатических гироскопов, созданных в Санкт-Петербурге в ЦНИИ "Электроприбор", подтвердил высокую точность и достаточную надежность корабельных инерциальных навигационных систем на электростатических гироскопах.



В ближайшее время в США планируется запуск специального спутника, на борту которого будет установлен электростатический гироскоп, предназначенный для экспериментальной проверки общей теории относительности.



Кроме перечисленных выше типов гироскопов проводились и проводятся работы над экзотическими типами гироскопов, такими, как ионные, ядерные и т.п. Однако изложенного материала достаточно для формулирования выводов о тенденциях развития гироскопов в настоящее время.



Сегодня созданы настолько точные гироскопические системы, что дальнейшего повышения точностей многим потребителям уже не требуется, а сокращение средств, выделяемых для военно-промышленного комплекса в бюджетах ведущих мировых стран, резко повысило интерес к массовым гражданским применениям гироскопической техники, которые были ранее на периферии внимания разработчиков.



Наконец, выдающийся прогресс в области высокоточной спутниковой навигации GPS сделал ненужными автономные средства навигации в тех случаях, когда сигнал со спутника может приниматься непрерывно. Не случайно один из основных докладов на последнем симпозиуме крупнейших ученых-гироскопистов был назван "Драматическое развитие гироскопической техники".



Дело в том, что разрабатываемая сейчас система навигационных спутников третьего поколения позволит определять координаты объектов на поверхности Земли с точностью до единиц сантиметров.



При этом отпадает необходимость в использовании даже курсовых гироскопов, ибо сравнение показаний двух приемников спутниковых сигналов, установленных на расстоянии в несколько метров, например на крыльях самолета, позволяет получить информацию о повороте самолета вокруг вертикальной оси.



Такая система оставляет не у дел десятки тысяч работников предприятий, выпускающих гироскопы для самолетов и морских кораблей.



В силу перечисленных обстоятельств эволюционное развитие гироскопической техники последних десятилетий подошло к рубежу крупных изменений, и именно поэтому внимание специалистов в области гироскопии сейчас сосредоточилось на поиске нетрадиционных областей применения приборов.
......
Удачи.

---

От	Brake
К	ЛИС (31.10.2003 08:11:17)
Дата	31.10.2003 14:32:12

Re: а вот...

---

>Для общего представления о положении дел в гироскопии:
> http://medicon.best-business.biz/index.html?page=2084343348

А если посмотреть каталог, то можно получить и полное...
http://medicon.best-business.biz/index.html?page=catalogue

С наилучшими пожеланиями
Brake

---

От	mk
К	ЛИС (31.10.2003 08:11:17)
Дата	31.10.2003 08:42:22

Re: а вот...

---

> Уж, не в МВТУ ли защищались?

Ну нет, я из нашей деревни в Москву не поехал. Да и диплом бы у другого научрука совершенно на другую тему.

> Для общего представления о положении дел в гироскопии:

Спасибо, Вы уже давали эту ссылку. "Того" принципа в обзоре нет. Надеюсь, что не будет :-)

---
С уважением, Михаил

---

От	Nuc
К	ЛИС (31.10.2003 08:11:17)
Дата	31.10.2003 08:40:06

Ет-и-ить, твою мать, профессор... (-)

---

---

От	Григорий
К	han (30.10.2003 17:02:36)
Дата	30.10.2003 17:18:30

Re: а вот...

---

>Добавлю, однако, что отетсные механические гироскопы очень хреновую точность имеют. На МиГ-29, к примеру, ошибка ИНС по определению местоположения самолета может достигать 8 километров (!!!) на 1 час полета.

Вы не перепутали? У МиГ-27 было лишь 800м...

Григорий

---