Насчет исследовательских лодок, сказать абсолютно точно не могу, но кажется нет. Если только Келдыша с Мирами не подогнать. На Неве 2003 Морской Технический Университет предлагал на реализацию проект прогулочной ПЛ (до 30 м). Попробуйте спросить у них.
Существуют буксируемые необитаемые ПА, на ВМ салоне даже демонстрировали один такой.