Заставить погрузиться модель можно , вопрос в том как управлять моделью когда она будет в погруженном состоянии. Радиоволны конечно проникают под воду , но опять же мощность передатчика должна быть увеличена, длинна волны передатчика команд определённо больше обычного радиоуправления, соответствеено антенна больше и передающая и приёмная. Акустические сигналы управления можно попробовать. Для управления созданием нулевой плавучести можно рассмотреть вариант изменения объёма ёмкости заполненной воздухом. Цистерны, балласт, насосы в модели можно изобразить. Дифферент изменять не потребуется. принимать грузы модели не требуется. Управление моторами как у автомобиля (вперёд - назад), рулей правда больше - одно управление вертикальным рулём и два горизонтальными (носовыми и кормовыми). А вобщем создание такой модели - геморрой на долгие годы, лучше смастерить авиамодель, хоть видно будет как она летает, в воде ничего не увидешь.
авиамоделями увлекается мой большой приятель, сам строит , я с ним "летел" пару раз, но меня не заципило. И шея потом очень болит :))
Я поскольку сам занимаюсь подводным плаванием , больше сторонник неторопливости и глубины.
На счёт управления у меня следующие мысли:
1. вначале всё сделать на проводах (это же не самолёт)- метров 5 проводов достаточно для испытаний на реке или пруду. На этом этапе главное отработать гидромеханику лодки
2. Если не задаваться целью глубоко погружения, то можно сделать антенну длиной скажем 1 метр, которая всегда будет высовываться из воды.
3. Экранирующие свойства пресной воды значительно хуже чем солёной, ввиду малой электропроводности. Думаю что радиоуправление можно сделать (мощность передатчика на берегу ограниченна только весом аккумулятора, который я могу унести). Сигналы от лодки мне не нужны - моряков там не будет :))