Подводная лодка и автономный необитаемый подводный аппарат.
К.С Сиденко, командующий Тихоокеанским флотом, к.т.а.,
Г.Ю. Илларионов, главный научный сотрудник ИПМТ ДВО РАН д.т.н. профессор, заслуженный деятель науки РФ
Картинки в копилке.
В настоящее время баланс военно-морских сил и вооружений сместился не в пользу ВМФ РФ. Положение можно отчасти поправить за счет применения нетрадиционных источников морской силы - например, боевых подводных роботов (они же автономные необитаемые подводные аппараты военного назначения) [1-4]. Главное их достоинство - это высокая ожидаемая эффективность при небольших массо габаритных характеристиках и относительно малой стоимости. Автономные необитаемые подводные аппараты (НПА) предназначены для решения широкого круга задач в интересах корабля-носителя, оперативных формирований флота, высшего командования и даже высшего руководства страны. Это такие области, как противолодочная война, минная война, радиоэлектронная борьба и обеспечение информационного превосходства в сетецентрической войне. Например, использование НПА в противолодочной войне может включать следующие задачи:
■ обнаружение и уничтожение подводных лодок и других подводных целей с применением торпедного оружия, неуправляемых ракет, а в перспективе и высокоскоростных (суперкавитирующих) боеприпасов;
■ обнаружение и длительное сопровождение подводных лодок, что обеспечивает функцию т. н. мобильного целеуказания;
■ НПА в перспективе может использоваться как самостоятельное, интеллектуальное противолодочное оружие.
Современные методы ведения войны на море в значительной степени основаны на необходимости максимально точного знания обстановки, а также театра военных действий. В этой связи автономные НПА рассматриваются в качестве наиболее важного элемента в технологиях получения и передачи больших потоков информации (желательно в реальном масштабе времени). Здесь преимущества автономных НПА сильно проявляются на передовых позициях и особенно в мелководных районах, где действия подводных лодок или сильно затруднены или невозможны. Этими мерами, по взглядам специалистов ВМС США, обеспечивается принцип «превосходства в знаниях» над противником «кпо\л/1едде зирепогНу», позволяющий резко увеличить шансы на победу оперативных формирований ВМС в отдаленных районах. В этом направлении на НПА возлагаются задачи разведки, тактической океанографии, обеспечения связи и управления и технического оборудования морских ТВД.
В последнее время в ряде зарубежных стран активизировались работы по созданию автономных НПА, базирующихся на подводных лодках. Зарождается новая боевая система «подводная лодка - автономный необитаемый подводный аппарат». Цели создания такой системы в общем случае могут быть следующими:
■ повышение боевой устойчивости подводных лодок; и увеличение боевых возможностей подводных лодок;
■ повышение качества эксплуатации подводных лодок.
Круг задач для НПА в системе «подводная лодка - автономный НПА» складывается из множества частных задач по следующим основным направлениям деятельности подводной лодки:
в освещение обстановки;
■ радиоэлектронное обеспечение подводной лодки;
■ радиоэлектронная борьба;
■ навигационное обеспечение;
■ обеспечение противоминной обороны;
■ обеспечение разведывательной деятельности;
■ задачи НПА как учебно-тренировочного средства экипажа подводной лодки:
■ задачи НПА как средства обеспечения эффективной работы гидроакустических средств подводной лодки; и задачи НПА как средства контроля физических полей подводной лодки.
Задачи НПА по освещению обстановки могут быть следующими:
■ обнаружение подводных, надводных и воздушных целей на дистанциях, превышающих дальности действия штатных средств обнаружения подводной лодки;
■ гидроакустическая «подсветка» целей;
■ проверка отсутствия слежения за подводной лодкой;
■ осмотр грунта в пунктах маневренного базирования.
Задачи НПА по радиоэлектронному обеспечению деятельности подводной лодки:
■ прием и передача радиосигналов с подводной лодки на космические аппараты; и ретрансляция сигналов боевого управления и команд на подводную лодку, находящуюся на глубине;
■ выполнение задач радио- и радиотехнической разведки;
■ подключение подводной лодки к ресурсам боевых информационных сетей (т. е. к техническим средствам подводной военной инфраструктуры).
Задачи НПА по обеспечению радиоэлектронной борьбы:
■ отвлечение противолодочных сил противника на ложное направление;
■ создание ложных целей для средств радио- и радиотехнической разведки противника;
■ имитация акустического поля подводной лодки.
Задачи НПА по навигационно-гидрографическому обеспечению:
■ определение места подводной лодки по сигналам спутниковых навигационных систем ГЛОНАС и ОРЗ;
■ поиск полыней и разводий при плавании во льдах;
■ исследование рельефа дна в районе выполнения поставленных задач (поиск естественных укрытий).
Задачи НПА по обеспечению противоминной обороны:
■ поиск донных, якорных и самозарывающихся мин и минных заграждений впереди по курсу подводной лодки;
■ поиск и картографирование минных заграждений;
■ проводка лодки через минное заграждение;
■ определение типа и национальной принадлежности мин, использованных в минном заграждении;
■ периодический осмотр подводной части корпуса подводной лодки.
Задачи НПА по обеспечению разведывательной деятельности подводной лодки:
■ обследование грунта с целью обнаружения технических средств оперативного оборудования ТВД;
■ разведка подводных элементов системы противодесантной обороны вероятного противника;
■ телевизионный осмотр и документированиеобъектов, расположенных у береговой черты в территориальных водах противника;
■ выполнение задач гидроакустической и радиоэлектронной разведки.
Задачи НПА как учебно-тренировочного средства экипажа подводной лодки (т. е. выполнение задач боевой подготовки за счет перепрограммирования НПА на выполнение задачи имитации сил условного противника):
■ имитация первичного и вторичного акустическогополя сил условного противника;
■ имитация характера и особенностей маневрирования сил условного противника;
■ имитация физических полей и характера маневрирования боевых средствусловного противника.
Задачи НПА как средства обеспечения эффективной работы гидроакустических средств подводной лодки:
■ периодическое измерение вертикального распределения скорости звука в заданном районе;
■ калибровка гидроакустических средств по цели с известными свойствами.
Задачи НПА как средства контроля физических полей подводной лодки:
■ оперативное измерение первичного акустического поля подводной лодки в реальных условиях обстановки на азличных дистанциях и курсовых углах;
■ оперативное измерение магнитного поля подводной лодки (и ряда других полей).
Очевидно, что наличие НПА, который может выполнять обозначенный круг задач, в корне меняет тактику действий подводой лодки и характер ее маневрирования, открывая при этом ряд новых возможностей.
Научный совет министерства обороны США, в состав которого входят бывшие высокопоставленные деятели Пентагона и представители военных отраслей промышленности, исследовал состояния подводных сил ВМС США. В докладе «Подводная лодка будущего» («ЗиЬтriпе оf the Future) отмечено, что для ВМС США необходимы многоцелевые подводные лодки, оснащенные совершенными оружием и средствами освещения обстановки. С целью подготовки подводных лодок к ведению боевых действий в прибрежных районах в рамках стратегии «Война со стороны моря» рекомендовано усилить внимание к разработкам НПА различных типов, которые позволят увеличить число решаемых задач и расширить районы действия подводных лодок вблизи побережья противника. Такие НПА должны обладать повышенной скрытностью и отличаться малыми габаритами. В связи с этим выполняются исследования по т. н. вспомогательным НПА (Аdjunct уеhicles) как потенциально основного технического средства многоцелевого назначения при выполнении операций с участием подводных лодок.
В настоящее время известен ряд технических решений, направленных на обеспечение базирования автономных и управляемых по оптоволоконному кабелю НПА на подводных лодках. Причем под понятием «базирование» понимается совокупность следующих взаимосвязанных технических решений:
■ обеспечение (в техническом, информационном и организационном плане) размещения одного или нескольких НПА на подводной лодке;
■ обеспечение взаимодействия систем аппарата, находящегося на борту корабля с его штатными системами (боевой информационно-управляющей системой, навигационной системой и системами связи);
■ обеспечение пополнения НПА запасами энергии (заряд аккумуляторной батареи, смена разовых источников питания или заправка компонентами топлива);
■ загрузка программного обеспечения миссии и старт НПА;
■ обеспечение взаимодействия НПА, выполняющего свои задачи в море с системами корабля (боевой информационно-управляющей системой, навигационной системой и системами связи), системами флота или соединения кораблей (системы тактической связи) и глобальными системами (ОРЗ и системой космической связи);
■ обеспечение взаимного маневрирования подводной лодки и НПА при выполнении задач, а также при возвращении аппарата на подводную лодку;
■ обеспечение процесса возвращения НПА на подводную лодку и занятия им своего штатного места;
обеспечение передачи накопленных данных с аппарата на подводную лодку и его обслуживания после возвращения.
В настоящее время реализуются две принципиально отличающиеся концепции базирования НПА на подводных лодках:
а) концепция «сухого базирования», когда НПА хранится и обслуживается внутри прочного корпуса лодки или внутри специальных прочных контейнеров (например, модернизированных пусковых ракетных шахт ПЛАРБ);
б) концепция «мокрого базирования», когда НПА в течение всего срока автономности хранится в
специально отведенном месте, заполненном забортной водой, или же является частью конструкции легкого корпуса подводной лодки (НПА «Manta»).
Каждая из этих концепций имеет свои достоинства и недостатки (табл. 1). Концепция «сухого базирования» НПА реализована ВМС США при создании противоминной системы лодочного базирования в рамках программы LMRS (Long-term Mine Reconnaissance Sistem). Данная система, получившая впоследствии обозначение АN/BLQ-11, состоит из двух автономных НПА (рис. 1), а также комплекта корабельного и берегового оборудования. НПА АN/BLQ-11 имеет длину 6,1 м, диаметр 0,533 м, массу 1260 кг, глубину погружения 300 м и скорость хода до 7 уз.
РИС. 1
Таблица 1
Достоинства
концепция «сухого базирования»
-Обеспечивается свободный доступ к НПА и системам, обеспечивающим его старт и возвращения для обслуживания и ремонта.
-Повышается надежность всей системы «ПЛ –НПА».
Недостатки
-На подводной лодке лодке необходимо иметь прочные контейнеры большого объема для размещения элементов системы:
• НПА и обслуживающих систем
• систем и механизмов; обеспечивающих старт и возвращение НПА;
• систем, обеспечивающих временное присутствие в контейнере обслуживающего персонала
-Необходимо иметь систему заполнения и осушения прочных контейнеров с НПА.
-Необходимо иметь систему компенсации остаточной плавучести, и избыточного дифферентующего момента, возникающих при заполнении и осушении прочных контейнеров с НПА.
-Необходимо иметь систему промывки НПА пресной водой и усиленные запасы пресной воды.
-Высокая стоимость создания (модернизации имеемых) пл – носителей НПА.
концепция «мокрого» базирования»
Достоинства
-Отпадает необходимость иметь прочные контейнеры большого обьема и ряд специфических вспомогательных систем.
-Относительно низкая (в 7 – 10 раз по отношению к «сухому» способу) стоимость создания (модернизации)пл- носителей НПА
Недостатки
-Не обеспечивается доступ к НПА для его обслуживания и ремонта.
-Снижается (в некоторой мере) надежность всей системы «пл-НПА».
-Повышенные требования к надежности НПА, А также надежности систем, обеспечивающих старт и возвращение НПА, Т.К. они должны работать в критических диапазонах высоких и низких температур как в воде, так и в воздухе (надводное положение)
Сами аппараты и их корабельное оборудование на период выполнения боевой задачи размещаются на стеллажах торпедного отсека атомных подводных лодок типов «Los Angeles» и «Virginia», что уменьшает их боекомплект на 8-10 ед. оружия. В состав корабельного оборудования входят: устройство для обеспечения выхода и возвращения НПА через торпедные аппараты, системы сбора, обработки и отображения данных, системы связи между НПА носителем, а также запасные источники энергии. Для возвращения НПА используются два торпедных аппарата одного борта. В верхнем торпедном аппарате размещается телескопический манипулятор, который захватывает НПА и направляет его в нижний торпедный аппарат [8, 12, 13].
Захват НПА телескопическим манипулятором и действия по его возвращению в торпедный аппарат происходят в несколько этапов
РИСУНОК 2
В начале манипулятор выдвигается вперед из верхнего торпедного аппарата на всю длину. Затем его передняя часть разворачивается гидроприводом на некоторый угол так, чтобы ось причального конуса стала параллельно диаметральной плоскости подводной лодки. Аппарат, двигаясь вдоль борта подводной лодки с кормы в нос, по команде выдвигает свою причальную штангу. Управляясь поданным гидроакустической системы приведения (ее антенны находятся рядом с причальным конусом), НПА попадает своей причальной штангой в причальный конус манипулятора и жестко фиксируется в нем. Далее телескопический манипулятор направляет НПА в нишу открытого торпедного аппарата кормой вперед и, далее, проталкивает его в трубу [8, 12, 13].
В настоящее время НПА типа AN/ВLQ-11 имеет два типа источника энергии: серебряно-цинковую аккумуляторную батарею (обеспечивается автономность 16 ч) и батарею одноразовых литиевых элементов (обеспечивается автономность 64 ч). Фирма «3iеrra Lodo, Inc.» (США) разработала для НПА AN/ВLQ-11 водородно-кис-лородный электрохимический генератор (ЭХГ) с криогенным хранением кислорода, который обеспечивает диапазон мощности двигателя от 10 Вт до 10 кВт (обеспечивается автономность 99 ч). Фирмой были соблюдены требования стандартов США по безопасному обращению с кислородом в корабельных условиях. Жидкий кислород планируется получать на подводных лодках путем электролитического разложения забортной воды. Газообразный водород (т. е. горючее для ЭХГ) в этом случае является побочным продуктом реакции. Ведутся также проектные проработки системы базирования автономных НПА с данной энергетической установкой на подводных лодках. Уделяется повышенное внимание обеспечению безопасной, автоматической заправки компонентами топлива (т. е. кислородом и водородом) аппаратов, находящихся в пусковых устройствах подводной лодки [14].
В январе 2006 г. состоялись испытания НПА АN/BLQ-11 на борту подводной лодки «Sсrапtоn» типа «Los Апgeles». Программа испытаний предусматривала:
■ пуск НПА (выход из трубы торпедного аппарата);
■ управление аппаратом на удалении от подводной
лодки;
■ возвращение, встреча, управление НПА с подводной лодки при помощи акустической системы связи;
■ проверка работоспособности телескопического манипулятора в реальных условиях.
Результатом испытаний был первый успешный опыт наведения и стыковки НПА АN/BLQ-11 (по данным гидроакустического телеуправления) к причальному конусу телескопического манипулятора, выдвинутого из верхнего торпедного, и подача НПА в нижний торпедный аппарат подводной лодки. Отмечается, что наиболее сложным был процесс управления аппаратом с помощью гидроакустической системы приведения, когда тот находился в непосредственной близости от борта подводной лодки. В итоге в связи с бюджетными ограничениями ВМС США приняли решение отказаться от серийного производства НПА НПА АN/BLQ-11 и вместо него ускорить разработку реконфигурируемых НПА типа MRUUV (рис. 3), т. е. ВМС США оказались не в состоянии осуществлять программу LMRS одновременно с другими программами создания НПА.
РИСУНОК 3
Автономные НПА типа MRUUV (Multi Mission Reconfigulable Unmanned Undersea Vehicle) предназначаются для применения с подводных лодок и способны (в отличие от системы /_МЯ5) обеспечивать решение более широкого круга задач в интересах корабля-носителя, оперативных формирований флота и высшего командования. Эти задачи включают: ведение разведки в прибрежных районах, обследование акватории в заданном районе, обнаружение и классификация подводных объектов, картографирование морского дна, выполнение гидрографических исследований, участие в развертывании подводных боевых телекоммуникационных и навигационных сетей. Решение широкого круга задач планируется обеспечить благодаря наличию сменной полезной нагрузки. Для размещения в торпедном отсеке двух НПА, устройства для их выпуска и приема на борт, а также пультов управления, сменных модулей полезной нагрузки и сменных источников питания отводится пространство, эквивалентное размещению 10 ед. оружия.
Большими возможностями будет обладать более I крупный НПА MRUUV-L (в некоторых источниках называется LD UUV), разработка и постановка на производство которого планируются на втором этапе программы (2007-2014 гг.). Этот аппарат, имеющий, по предварительным оценкам, длину до 11 м, ширину до 2 м и массу около 70 т, будет способен развивать скорость хода 18-25 уз. НПА МЯШ1Л/. (рис. 4) предназначены для решения задач противолодочной борьбы, он может быть носителем малогабаритных беспилотных летательных и подводных аппаратов и выставлять многочисленные подводные системы.
РИСУНОК 4
НПА MRUUV-L более эффективно (чем НПА калибра 533 мм) сможет вести сбор и передачу большого количества данных с целью реализации глобальной концепции сетецентрических войн (Net Centric Warfare). Для многоцелевых реконфигурируемых автономных НПА типа MRUUV (малого и большого) прорабатываются 7 вариантов их технического оснащения применительно к различным носителям:
ISR Mission Reconfigurable Mobules - модули полезной нагрузки и навесного оборудования для задач разведки, освещения надводной и подводной обстановки;
Detect/Engage Mission Reconfigurable Mobules - модули полезной нагрузки для обнаружения целей, наведения оружия, а также торпедное вооружение;
СОММs Relai Mission Reconfigurable Mobules - модули полезной нагрузки для организации сети надводно-подводной связи (сети FORCEnet и PLUSnet!);
МIV Mission Reconfigurable Mobules - полезная нагрузка для выполнения противоминной разведки, поиска мин, картографирования минных полей и уничтожения мин;
АSW Mission Reconfigurable Mobules - модули полезной нагрузки для задач противолодочной обороны, включающие аппаратуру и буксируемые средства для обнаружения, классификации целей, средства постановки помех, а также пусковые установки с противоторпедами;
ASUW Mission Reconfigurable Mobules - модули полезной нагрузки для борьбы с подводными лодками противника;
Search & Mission Reconfigurable Mobules -модули полезной нагрузки для проведения поисковых и осмотровых работ.
Аппаратами MRUUV-L предполагается вооружить четыре атомные ракетные подводные лодки типа «Ohio», переоборудуемые в подводные лодки с крылатыми ракетами, многоцелевые подводные лодки и многоцелевые корабли класса LCS (Littoral Combat Ship).
С 1996 г. научно-исследовательский центр подводной войны ВМС США Naval Warfare Center (NUWS) реализует программу разработки перспективных автономных НПА нового поколения – Unmanned Undersea Vihicle initiative (UUVI) Согласно концепции, получившей наименование «Мапtа», НПА (рис. 5) будет способен решать следующие задачи:
РИСУНОК 5
■ обнаружение и уничтожение подводных лодок, мин и других подводных целей с применением тяжелых и легких торпед, неуправляемых ракет, а в перспективе и высокоскоростных (суперкавитирующих) боеприпасов;
• ведение гидроакустической, радиотехнической и оптоэлектронной разведки;
■ установка сетевого оборудования (быстро разворачиваемых позиционных, мобильных и дрейфующих линейных антенн, низкочастотных гидроакустических излучателей, необслуживаемых подводных датчиков длительного действия и др.),
а также прибрежных систем обнаружения подводных лодок;
• поддержка развернутых боевых сетей (осуществление широкополосной цифровой гидроакустической связи, управление распределенной сетью датчиков, ретрансляция данных от выдвинутых к побережью систем разведки и обнаружения подводных лодок на корабельные и береговые командные центры и центры тактической поддержки);
• развертывание малогабаритных автономных НПА для решения обеспечивающих и специальных задач;
■ сбор гидрологических и океанографических данных, картографирование морского дна в интересах боевого беспечения действий подводных лодок и сил флота.
Аппаратами данного типа планируется вооружить вторую и последующие атомные подводные лодки типа «Virginia», а также многоцелевые атомные подводные лодки перспективных проектов. Эти лодки будут нести четыре разведывательно-ударных НПА, размещенных в носовой части в нишах легкого корпуса «мокрым» способом. Особенностью данного проекта является конформное расположение НПА (оболочка палубы аппарата является частью наружной обшивки легкого корпуса подводной лодки).
Определены две концепции создания НПА «Мапta». Первая, получившая наименование «Ркщгв сщтащкьфд», предусматривает постройку НПА длиной 15 м, оснащенного двумя маршевыми движителями и четырьмя подруливающими устройствами. НПА данного типа будет способен нести модуль полезной нагрузки массой до 8 т. Сюда войдут средства гидроакустической, радиотехнической и оптоэлектронной разведки, 6-8 малогабаритных, 2 легкие и 2 тяжелые торпеды, а также пусковая установка с 8-ю направляющими для неуправляемых 155-мм ракет. Вторая концепция, названная «integrated conformal» (получила обозначение «Super Мапtа»), рассматривает возможность создания автономного НПА длиной 25 м и водоизмещением 90 т, способного нести полезную нагрузку массой до 14 т [6, 8, 12, 13].
РИСУНОК 6
На рис. 6 показана перспективная подводная лодка ВМС США - носитель НПА, где предусмотрено «мокрое хранение» аппаратов различного назначения. На подводной лодке в носовой части традиционно находится антенна ГАК, далее (в корме) находится т. н. отсек видоизменяемых полезных нагрузок, который выполнен проницаемым для воды. В этом отсеке находится пусковая установка револьверного типа, где на своих штатных местах находятся «большие» НПА различного назначения, которые (по американской классификации) относятся к аппаратам класса LD UUV (Lagre Diameter UUV). В верхней части отсека видоизменяемых полезных нагрузок находится люк, размеры которого достаточны для обеспечения последовательного старта каждого НПА и их возвращения на свое штатное место. При этом аппарат выходит из люка и входит в него вертикально (вверх или вниз), на ровном киле (используя свои подруливающие устройства).
На рис. 7. показан вариант обеспечения процесса стыковки автономного НПА с подводной лодкой на малом ходу. Здесь также использована концепция «мокрого базирования» и принцип попадания причальной штанги, находящейся в носовой части НПА, в причальный конус, выдвигающийся из люка в носовой нижней части подводной лодки. При этом по наружному диаметру причального конуса можно судить о точности работы системы гидроакустического приведения аппарата к причальному конусу.
РИСУНОК 7
ПЛАРБ типа "Ohio0», переоборудованные как носители крылатых ракет «Тотаhаwк» (далее ПЛАРК), могут быть адаптированы также, как носители группировки автономных НПА и другого оборудования, составляющего материальную основу для развертывания в прибрежных районах сети датчиков для обнаружения малошумных подводных лодок, получившей наименование «PLUSnet». Проект компании «Electric Boat» предусматривает размещение материальной части сети «PLUSnet» в пяти модулях полезной нагрузки, которые загружаются в переоборудованные ракетные пусковые шахты ПЛАРК (рис. 8).
РИСУНОК 8
В 5 модулях находятся:
• один «большой» автономный НПА типа «Sea Ноrse»;
• один «большой» автономный НПА-планер типа «ХRai»;
• шесть автономных НПА типа «Bluefin 21»;
• восемнадцать автономных НПА-планеров типа «Sea Gluder»;
• девять контейнеров с разворачиваемыми протяженными гидроакустическими антеннами.
Последовательное извлечение всех НПА из ракетной шахты, старт аппаратов и их возвращение в шахту обеспечиваются при помощи универсального модуля ULRM (Universal Launch Recoveri Mobile). Анализ данного проекта, проведенный компанией «Electric Boat», показал, что масса полезной нагрузки, размещаемой в модуле ULRM диаметром 1,8 м и длиной 8,3 м, может достигать 20 т (диаметр ракетной шахты подводной лодки класса «Ohio» составляет около 2,5 м, а длина более 10 м). Конкретное исполнение модуля ULRM для обеспечения аппаратов различной массы и конструкции может быть различным [9-11].
Типовая конструкция ULRV (рис. 9) содержит:
РИСУНОК 9
■ внутренний силовой каркас и наружную оболочку, которые служат для размещения всего внутреннего оборудования,
механизмов и систем;
■ причальный конус с гидроакустическими антеннами системы приведения НПА в заданную точку водного пространства;
■ ложемент, предназначенный для посадки на него НПА и крепления аппарата к ложементу после стыковки с причальным конусом;
■ усиленное подъемно-мачтовое устройство, предназначенное для подъема ложемента с причальным конусом из шахты на высоту 4,5 м и их разворота (саппаратом и без него) на 90°;
■ систему гидравлики, включающую силовой блок (насос) и исполнительные гидроприводы;
■ устройство для заряда аккумуляторной батареи НПА;
■ блок с аппаратурой управления и контроля всеми системами и механизмами URLV;
■ типовой блок обмена данными модуля URLM с системами подводной лодки;
■ механизмов и систем для фиксации и обслуживания НПА внутри модуля (по числу аппаратов);
• входные люки, платформы и необходимые внутренние объемы для прохода и работы обслуживающего персонала.
Последовательность работы модуля URLM по приему «большого» автономного НПА LD UUV (Large Diametr UUV) включает следующие этапы (рис. 10):
РИСУНОК 10
Продолжение следует.
Re: Окончание - 14229.01.2009 10:52:26 (97, 10136 b)
